伺服電機的參數(shù)調(diào)試方法
發(fā)布者： admin 時間：2021/7/10 18:37:44
初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)；在富士伺服電機上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來說，建議使用富士伺服工作中的高設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
接線：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號線。以下的線是要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、富士伺服電機輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡上電，此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
試方向：對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開方富士伺服電機使能信號，這個伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令和參數(shù)，使用這個指令或參數(shù)，看伺服電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置；確認(rèn)給正數(shù)，伺服電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小，如果電機帶負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服電機上的參數(shù)，使其一致。
抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，應(yīng)將其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使用電機的轉(zhuǎn)速近與零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉(zhuǎn)速為零。
建立閉環(huán)伺服控制：再次通過控制卡將富士伺服電機使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值，將控制卡和伺服電機的使能信號打開，這時，電話應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保 富士伺服電機 按照控制卡指令運動，這些是要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這樣只能從略了